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6個自由度
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3個方向的連續(xù)轉(zhuǎn)動
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無電纜限制來改進(jìn)可靠性和進(jìn)度
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50 kg的負(fù)載能力
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高精度和耐用性
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可重復(fù)精度±10 µm
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與其它六軸機(jī)器人相比有比較小的結(jié)構(gòu)和較強(qiáng)的剛度
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線性和旋轉(zhuǎn)多軸掃描
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虛擬中心旋轉(zhuǎn)
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高端控制器
Stewart工作平臺是一種包含6個直線驅(qū)動裝置并聯(lián)的機(jī)器人，一般使用的是直線電機(jī)。這些驅(qū)動器被安裝在一對機(jī)械平臺上，其中上面的是動平臺，下面的是基礎(chǔ)平臺，6個連桿在上部平臺上形成3個固定點(diǎn)。裝備被固定在動平臺上，可以在6個自由度上移動和轉(zhuǎn)動。這是三個方向的直線運(yùn)動 x，y和z（橫向，縱向和垂直方向），三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（pitch, roll, & yaw）。因此“六軸”平臺常用來代替Stewart工作平臺。
由于動平臺的運(yùn)動是由幾個類似千斤頂運(yùn)動組合而形成，因此這種平臺也被稱為協(xié)同運(yùn)動平臺。由于協(xié)同效應(yīng)（相互作用）之間的方式，驅(qū)動裝置被編程使用。
大多數(shù)對機(jī)器人應(yīng)用，對其剛度是有要求的。串聯(lián)機(jī)器人可以通過使用高品質(zhì)的旋轉(zhuǎn)接頭，通過調(diào)整以剛性的回應(yīng)外部的力的方向，從而做到這一點(diǎn)。和串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人的主要缺點(diǎn)是運(yùn)動空間有限。因?yàn)檫B桿可能會發(fā)生碰撞，并且每個連桿有5個被動角，每個都有它們的機(jī)械限制。并聯(lián)機(jī)器人的另一個缺點(diǎn)是，他們在奇異位置完全失去了剛性（機(jī)器人獲得有限或無限度的自由，這是不可控的，它變成搖晃或移動）。無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運(yùn)動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；工作空間較?。桓鶕?jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。
應(yīng)用實(shí)例 |
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